雷赛伺服电机.未使能编码器有反馈吗？

如果雷赛伺服电机未使能编码器，那么通常是没有反馈信号的。编码器是用于测量旋转角度和速度的装置，通过将旋转信息转换成数字信号，可以提供准确的位置和运动状态反馈。

在未使能编码器的情况下，雷赛伺服电机仍然可以工作，但是控制系统无法获得准确的位置和速度反馈信号，从而可能导致精度降低、运动平稳性不佳等问题。因此，在需要高精度和高性能控制的应用中，通常需要启用编码器反馈。

就怕你拆开后，安装不上啊。最好别动编码器，动钱拍好照片，记录好码盘与轴的位置，错位后，会影响电机精度。

当然可以以三菱的PLC为例1、把旋转编码器的A相接到X0，把伺服的频率接受端子接到Y0。

2、PLC程序写上 LD M8000 SPD X0 K100 D0 LD M8000 MUL D0 D200 D100 DDIV D100 D204 D104 LD M8000 DPLSY D104 K0 Y0 END3、D0就是旋转编码器的速度 D200 D204是换算系数 D104是脉冲输出频率 通过修改D200和D204的值就能实现伺服电机与编码器速度达成一定的比例运转了。

1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。

2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。

3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。

4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。

5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。

清理干净水渍，烘干，不要留下死角，如果不想面临更大的损失，比如说编码器报废，伺服马达报废，最好的方法就是送修，不要不懂硬是拆卸。 1、编码器没有损坏；

2、轴承没有锈掉；

3、很关键，再次使用时要确保内部不能有积水，不然可能短路。这点排除了就能上电试试看。

伺服编码器的接线方法有两种，一种是将屏蔽层连接到相应的螺钉上，并接入网线，再依次连接绿线和红线；另一种是直接依照相应的顺序连接附件，再根据连接线的颜色分别连接到相应的接入点，根据需求选择合适的接线方法即可。

伺服编码器用的线一般是双绞屏蔽线，不够长的话可以自行延长，不过条件允许的话还是买一根更长的线比较好。

伺服电机抖动原因进行的分析：

观点一：

当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不正确。

观点二：

1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。

2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。

3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。

4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。

5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。

简单地说伺服电机的轴编码器是用来反馈伺服电机旋转的角度（位置）给伺服驱动器，伺服驱动器收到反馈信号后再来控制伺服电机旋转。形成闭环控制以达到精确控制伺服电机旋转的位置 ，速度。伺服电机跟椐型号不同有增量型编码器和绝对编码器之分。

1、绝对定位就是相对零点的位置；

2、相对定位就是相对前一个位置。

3、要用绝对定位，就要先建立位置原点，也就是回参考点。

4、 回过参考点后，用绝对定位时，你给定的位置是以参考点为基准计算的。

5、相对定位是以当前位置为基准计算的，也就是增量方式，不需回参考点就能执行。比如：有1～5 五个数据。从1～3，这时为3.然后从3到5，绝对位=5，此时是以1为基准，所以=5.这叫绝对位。从3～5，这个距离只有2.这时只能=2.这个2是相对于3开始的，是相对于3为基准的，所以这叫相对位。

你说的测量电机旋转角度是指实验室测量电机旋转定位精度还是指设备上用来反馈角度位置？

如果是前者，建议使用激光跟踪仪测量电机的角度定位精度，测量精度高，测量报告直观，全面，测试费用一次两千左右。

如果是后者，那要看你预期的角度精度和成本，一般圆光栅更容易实现更高精度，成本更高。

圆形光栅一般安装在机构执行端，能直接反馈执行端的定位精度，所以更容易实现高精度定位。

编码器一般伺服电机自带，直接反馈电机轴的角度位置信息，但是电机到执行端一般有一些传动机构，这些传动机构会造成执行端和电机轴之间的误差，虽然有误差，但是重复定位精度不错，可以通过软件补偿提高绝对定位精度。

当然，机构的运动精度还跟结构刚度，运动速度加速度，零件加工精度，装配精度等相关。

另外，编码器也可以安装到执行端的旋转轴上，会有助于提高精度，这种设计应该比较少见。